道路運輸的重要性日益凸顯，傳統的車輛行駛模式使道路交通資源日益緊缺，同時也造成了人力資源與能源的浪費。在當前時代背景下，智能小車隊列系統作為一種新興的技術模式手段，具有多方面的優勢:一方面,其充分利用現有的道路資源，有效緩解交通阻塞:另一方面，其可以大幅提高駕駛的安全性，減少交通事故的發生。因而智能車輛隊列系統已經被視作解決交通問題的一個重要途徑。

實踐內容

1.前期籌劃

經過團隊對相關資料的查找發現，國內外許多學者對汽車隊列進行了深入的研究。考慮到汽車的結構復雜，因此團隊將其簡化為智能小車。在前期籌劃中，團隊以前人的指引為基礎，對團隊如何在這個紅海賽道獲得競爭力進行了深入探討，同時，團隊成員在實現差異化賽道彎道超車，探索紅海領域新藍海的問題進行了嚴謹的論證分析。

在實踐項目中，先對頭車和跟隨小車的硬件系統進行搭建，包括電機驅動模塊、電源供電系統、避障模塊、通訊模塊等。隨后分別對頭車和從車控制模塊的軟件程序進行設計。最后實地測試，實現智能小車隊列循跡巡航。

理論上車隊行駛時，能夠實現加減速、行駛方向控制等功能的完全自動化，并且在行駛過程中編隊成員具有相同的速度、加速度，相鄰小車可以保持較小且穩定的間距，這大大提高了車隊行駛的穩定性。在以后的項目研究可為將來復雜的多車協同控制及實車隊列控制提供理論和實踐基礎。

2.前往公司調研

北京峰智睿聯科技有限公司是一家持續快速發展的高新技術企業，專業從事智能高效動力系統產品設計、生產與銷售，以及新能源汽車大數據平臺開發與大數據分析。總部位于北京，并在山西長治建立了現代化的生產基地，形成了完善的研發、生產、營銷、服務體系。

團隊前往北京總部參觀，考察學習北京峰智睿聯科技有限公司所研發的道路車輛無人駕駛系統。該系統支持全國車輛的控制，支持BD/GPS定位，獲取當前實時位置信息，可與其他設備共享位置數據；遠程修改上傳周期，IP端口等，可實現遠程開關鎖、升降窗、閃燈鳴笛等；可采集車輛開關量、模擬量以及整車CAN總線數據，支持CAN報文轉發；發生報警前30秒和后30秒，可以按10ms為一個周期密集采集和上傳報文，以便故障分析使用。 在與峰智科技硬件工程師馬工的交流下，我們實踐項目的通訊模塊計劃采用HC-05實現車與車之間的通訊。

3.智能小車隊列搭建

基于我們平時所學51單片機，c語言課程，Python語言等，購買課外資料。采取意大利開源電子平臺arduino平臺，運用Arduino開源平臺、ZigBee無線通信協議、Android智能終端及相關傳感器模塊搭建智能小車隊列系統。

該系統通過傳感器收集紅外線信號和聲波的反射信號，收集小車隊列行進中的位置信息和路面信息，將其傳輸到頭車上的上位機控制系統中。通過ZigBee無線通信搭建網關，聯系并且控制從車（下位機控制系統）。在主車上進行信息處理，并向從車發布信號。通訊模塊接收到命令后，將其傳輸到從車上，搭建起車—車信息交互系統。從車通過執行上位機傳遞的指令，可以進行自動行駛，及時修正運動線路，與其他編隊成員保持較小且穩定的間距，進行循線運動。 實踐總結

此次社會實踐，在樊老師指導下，團隊五人基于在課程中學習的51單片機、電子工藝技術、c語言的基礎上，再次深入學習單片機相關知識，學習智能小車知識，將所學的C語言、Python語言應用到實踐中。并且實現智能隊列小車控制，采取zigbee智能網關搭建通訊系統。

將主車的探測信息通過zigbee控制發送到從車的控制板、拓展板上，控制電機、舵機實現巡線避障功能。

實踐感想

在暑期的社會實踐過程中，團隊將課程所學知識實踐到真正的小車系統上。系統性的學習了傳感器數據處理分析，將理論知識轉換為生產應用。經歷了十幾年的理論學習，不止一次的被告知理論知識與實踐是有差距的，但我們一直沒有把這句話當真，也沒有機會來驗證這句話的實際差距到底有多少。此次外出去峰智公司考察學習，我們了解到了一些先進的生產技術，見識了當前階段較為先進的技術設備，充分地認識到了動手能力和嚴謹的工作作風對于項目推進的重要性，同時，充分意識到了重視質量、經濟觀念、團隊交流和理論聯系實際等素質對于團隊協作效益的提升。在此次社會實踐中，團隊開辟新賽道，開創新打法，充分發揮個人能力與團隊協作相結合的重要優勢，成功實現了在差異化賽道的彎道超車。同時，團隊重視理論知識的實踐應用，在知識成果的應用轉化方面實現了空前突破，最終在提升個人能力的同時增進了集體榮譽感，收獲了一次成功的社會實踐。